空运行、单步与自动运行的验证分工

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三种方式验证什么

• 空运行：不带工件、不启动工艺，验证轨迹是否可达、路径是否干涉、速度与过渡参数是否合理。
• 单步运行：逐步执行，验证每个动作的触发条件、信号交互与动作顺序是否正确。
• 自动运行：连续循环，验证节拍、稳定性、异常处理与长时间运行表现。

为什么必须按顺序

跳过空运行直接自动，一旦轨迹与夹具干涉，损失的是设备而不是时间；跳过单步直接自动，异常分支往往几个月后才第一次触发，那时更难排查。

空运行检查项

• 降低速度倍率运行，确认全路径无碰撞、无奇异区过速。
• 确认各工作区互锁有效，人员进入时能立即停止。
• 检查线缆与气管在各姿态下是否被拉紧或挤压。

单步检查项

• 每个动作的起始条件是否明确，是否会出现两个动作同时触发。
• 信号超时、来料不到位、检测不合格时是否走预期分支。
• 手动与自动方式切换后的状态是否一致。

自动运行阶段连续跑若干循环，记录节拍波动、报警次数与工件质量，并故意制造一次缺料与一次不合格，确认流程能自行恢复。

三种方式都做完再进入正式生产，是现场调试比较稳妥的顺序。