协作机器人安全参数的配置与锁定

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参数为什么必须在现场定

协作机器人的安全速度、力矩限值、停止距离与允许作业空间等参数，取决于工位布局、末端工具、工件特征与防护措施的组合。出厂默认值只能作为起点，必须结合现场的风险评估结果逐项确定。把这些参数照搬其他工位，是常见的不安全做法。

配置时要核对的项

• 速度与力矩限值：按人体可能接触的部位与接触方式确定，并考虑工具尖锐与夹持带来的附加风险。
• 保护空间与安全区域：设置本体不得进入的边界，与围栏、料架和设备的位置对应。
• 停止距离：核对触发停止后的实际滑行距离，确保与安全距离的计算一致。
• 使能装置与模式：手动模式的速度、使能开关与双手操作要求需与作业方式匹配。

权限与记录

安全参数属于受控内容，应在配置完成后锁定，并设置密码或权限分级，避免被随意调高。每一次修改都应留下记录，包含修改人、时间、原因与新数值，修改后重新验证相关安全功能。若变更涉及工装、工具或布局，应重新评估是否需要调整参数。

日常维护要点

• 定期核对参数是否与记录一致，确认未被改动。
• 验证停止、限速与区域限制功能是否按预期触发。
• 更换末端工具或调整工位后，重新确认参数设置与验证记录。