智联海编码器基础：增量式与绝对式的差别在哪
控制器要知道关节转到了哪里，靠的是编码器反馈。增量式与绝对式是两条常见路线，差别不只在价格。
信号形式不同
增量式编码器输出两路相位差九十度的脉冲，再加一路每转一次的零相信号，控制器靠脉冲计数推算位置。绝对式编码器直接输出当前角度对应的数字编码，上电即可读到位置，不需要回零。
断电后的差别
- 增量式断电后位置丢失，重新上电必须回零，回零过程占用时间且有撞机风险。
- 绝对式分为单圈与多圈，多圈型可以记录转了多少圈，适合行程长、不能回零的轴。
- 绝对式接线多、协议复杂，但省掉了回零逻辑与限位开关的配合。
选型看三件事
第一看轴是否需要断电保持位置，第二看分辨率是否够用，脉冲数与位数决定最小可控角度，第三看通信接口是否与驱动器匹配。分辨率不是越高越好，超出机械精度的高分辨率只会增加信号处理负担。
安装与使用注意
编码器与轴的连接要避免偏心与轴向受力，联轴器选柔性型。信号线与动力线分开走线，屏蔽层单端接地。电缆在拖链中要留足弯曲半径，断线多发生于固定弯折点，布线上要预留更换空间。
