智联海半闭环与全闭环：伺服反馈差在哪一环
同样一套伺服系统，反馈元件装的位置不同，最终精度和稳定性会有明显差别。
反馈点决定了什么
半闭环把编码器装在电机轴端，控制器控制的是电机转角，传动链上的减速机背隙、同步带弹性、丝杆螺距误差都落在控制环之外。全闭环把光栅尺或编码器装在负载端，控制器直接控制工作台位置，传动误差被纳入闭环，精度更高，但环路里多了机械弹性环节。
两种方式的取舍
- 负载惯量大、传动链长、要求定位精度高时，全闭环的优势明显。
- 传动刚性不足时，全闭环容易振荡，需要降低增益，反而牺牲响应速度。
- 半闭环调试简单、成本低，适合精度要求一般的搬运与码垛应用。
- 全闭环的反馈元件安装精度要求高，尺身与运动方向的平行度必须保证。
调试与使用要点
全闭环系统的增益不能按半闭环的经验值直接套用，需要从较低增益起逐步提高，观察定位时的抖动与跟随误差曲线。双反馈系统可以同时接入电机端与负载端信号，用于切换控制模式与检测传动异常。
什么时候别用全闭环
结构本身刚度差、存在明显反向间隙又没有预紧时，加装光栅尺并不能解决精度问题，只会把机械缺陷暴露成控制系统的不稳定。先解决机械，再谈闭环。
