世界坐标、基坐标与工件坐标：三层关系入门

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三个坐标系各管什么

世界坐标是整套设备的公共参照，通常与地面或厂房基准对齐；基坐标描述机器人本体安装在什么位置、朝哪个方向；工件坐标跟随被加工对象，用于把程序绑定到工件上。三者是层层嵌套的关系。

为什么要分层

• 机器人换位或挪动后，只需重设基坐标，工件程序还能继续使用。
• 工件在工装上重新摆放，只需重设工件坐标，不必重写轨迹。
• 多台机器人协同时，世界坐标是彼此对齐的共同基准。

出错时的典型表现

基坐标设错，表现为整条轨迹整体偏移；工件坐标设错，表现为轨迹本身正确、但相对工件的位置不对；世界坐标不统一，则表现为多台设备各自为政、协同动作错位。

排查顺序

先确认世界坐标与基坐标是否一致，再核对工件坐标的取点是否牢固、可重复，最后才怀疑程序。每次改动坐标系后都要做一次基准点复测，并把结果记进设备档案。

记住一条换算链

从工件坐标到世界坐标，中间要经过基坐标的换算。理解这条链条之后，就能明白为什么改动上游坐标系会影响下游全部程序，也就能在出现偏移时按链条顺序逐段排查。

排查时不要一次改动多个坐标系，而应一次只改一处并立即复测基准点。同时记录改动前后的偏差，便于判断问题究竟出在哪一层，也避免把已经正确的设定又改错。