协作的四类方式：并列、顺序、协作与协同

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按空间和时间两个维度分

人与机器人共同作业，通常按两者是否共享工作空间、是否同时作业来分类。空间和时间的不同组合，对应完全不同的安全要求与防护投入。

四类方式

• 并列：各自在独立空间作业，重点是防止越界。
• 顺序：共用同一空间但不同时作业，靠联锁与清场保证安全。
• 协作：同空间同时作业，需要速度、力与距离的监控措施。
• 协同：人与机器人共同持件完成动作，需要额外的接触与受力评估。

怎么选

节拍要求高的工序优先考虑并列或顺序，把危险动作与人员活动分开；需要人做柔性判断的工序可以选协作，但要接受节拍下降与安全投入增加。

落地前要做的

先画清空间边界与人员动线，再确定采用哪一类方式，最后据此选择防护措施与作业规程。这个顺序不能颠倒，否则容易反复修改方案。

用图示说明边界

把共享空间、人员动线与设备动作范围画在同一张平面图上，标出人员可能停留的区域。图示比文字更容易让操作人员理解边界，也便于场地调整之后重新确认是否仍然成立。

图示应贴在设备附近并标注版本日期，任何布局调整都要同步更新，避免现场依据旧图作业。