并联与SCARA：小件高速品类的需求边界

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两类结构的共同点与差别

并联结构与水平多关节结构常被放在一起比较，共同点是都面向小件、短行程、高节拍场合，差别在于运动方式。并联结构的动平台由多组支链共同驱动，刚度高、惯量小，适合在较小的工作空间里做高速拾取和快速分拣；水平多关节结构在水平面内灵活、垂直方向依靠直线轴或丝杆动作，适合需要平面内多点位移动的装配与点胶。两者都不是通用结构，选错方向再好的参数也补不回来。

哪些工序该把这两类放进候选

• 食品、日化、电子小件的整理与装盒，节拍要求以每分钟件数计量的场合。
• 平面内的螺丝锁付、点胶、贴装，动作集中在同一高度层。
• 视觉引导下的散乱件抓取与摆放，单件重量轻、来料姿态不固定。
• 包装线的分道与理料，行程短、重复次数极高。

边界的三个判断条件

第一个条件是行程：如果作业范围在垂直方向需要较大行程或需要多姿态翻转，这两类结构往往不如多关节结构从容。第二个条件是精度分工：高速与高精度同时要求时，要先确认是定位精度还是重复精度在起决定作用，二者的改善手段不同。第三个条件是配套：小件高速品类对供料、视觉和剔除机构的依赖远大于本体本身，配套跟不上，本体再快也发挥不出来。

判断时把工件清单、节拍要求和现有供料方式写在一张表上，多数情况下该用哪一类会自己浮现出来。