离线编程生成的轨迹上机前要核对什么

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离线与实际总有偏差

离线编程能减少停机时间，但模型与实际设备之间存在差距：工件摆放位置、夹具装配公差、工具实际尺寸、机器人本体标定误差都会累积。把离线程序直接在线运行，风险很高，上机前必须逐项核对。

要核对的三类内容

• 坐标系一致性：先确认工件坐标系与工具坐标系的定义和实际一致，包括原点位置与方向。坐标定义一旦有偏差，整条轨迹会整体平移或旋转。
• 节拍与实际负载：仿真里的速度参数未必能达到，尤其是带大惯量工具或需要精确拐角的路径。要到现场确认节拍能否满足，而不是照抄仿真结果。
• 碰撞与奇异点：仿真中的模型未包含真实线缆、气管、夹具细节，本体姿态是否会造成干涉需要现场低速确认。

推荐的验证顺序

先在空载、低速、单步模式下走一遍完整轨迹，观察每个过渡点的姿态与周边间隙；再抬高到接近实际速度运行，观察有无抖动与超程报警；确认姿态安全后再装工件试跑。涉及力控或视觉引导的工序，还要先用低速小力验证接触过程。

把结果反馈回模型

现场调整过的点位与参数要回写到离线程序中，更新模型里的工具尺寸和夹具位置，否则下次生成的程序会重复同样的偏差。