运动指令的加减速规划怎么调

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加减速规划决定什么

加减速规划决定机器人从一点到另一点时速度如何变化。同一段轨迹，加速段太短会让关节在起停时受冲击，太长则节拍变慢。规划的目标是让关节速度与加速度不越限，同时把冲击控制在机械可接受的范围。

常见参数与调整方向

• 加速度上限：与负载惯量相关，负载越大上限越低。
• 平滑度参数：影响起停冲击感，越平滑冲击越小、耗时略增。
• 速度倍率：调试阶段用于在保持轨迹不变的前提下整体降速。
• 过渡区或混合半径：决定拐角是否圆滑，圆滑会牺牲拐角精度。

怎么判断调得合适

观察三个信号：关节电流曲线是否出现明显尖峰、本体在起停时是否有可见晃动、轨迹精度复测是否仍在允差内。若电流尖峰明显而节拍没有改善，说明加速度上限偏高，冲击被机械吸收而不是转化为产出。

与工艺配合的取舍

涂胶与焊接等连续轨迹工艺要求速度平稳，规划应偏向平滑；取放类工艺更关心节拍，可以在空程段提高加速度、在接近工件的段落降速。分段的思路是按工艺段分别设参，而不是全程序套用一组值。

参数怎么固化与复用

调试完成后把参数按程序号与工艺分类存档，注明适用工件与末端工具。换型时优先调用已有参数组，只对差异部分做微调。参数改动要留记录，说明改动原因与验证结果，避免不同班次各自调整造成状态漂移。