智联海程序异常处理与断点恢复怎么设计
异常处理要覆盖哪些情形
常见异常包括取件失败、工件位置超差、视觉识别不到、夹具未到位、通信超时与安全门被打开。每一类都要明确程序停在哪里、停在什么状态、由谁处理后如何恢复，三项缺一项都难以在现场执行。
断点恢复的三件事
- 记录断点：把当前工序号、工件编号与关键寄存器值存入可保持区。
- 复位动作：明确恢复前机器人、夹具与工件要复位到什么状态。
- 分支处理：已加工与未加工工件区分处理，避免重复或漏加工。
报警与人工介入的边界
不是所有异常都应自动重试。视觉识别失败可以设定有限次重试，超过次数则停机等人处理；夹具信号缺失通常属于硬件或气路问题，自动重试没有意义，应直接停机并提示检查方向。把可重试与不可重试分开定义，能减少无效循环。
上线前的验证方法
用人为制造异常的方式逐条演练，例如遮挡相机、拔掉气路、打开安全门，确认报警内容准确、停机位置安全、恢复步骤可行。演练结果与恢复步骤写进操作说明，交接班时才有据可依。
交接时要说清楚的三件事
交接班需要说明当前是否处于异常恢复状态、已经做过哪些复位动作、还有哪些工件的状态需要确认。这三项不写清楚，下一班很容易按正常流程启动，把带问题的工件继续流转，问题反而扩大。
