智联海碰撞检测阈值与灵敏度怎么设置
阈值设置的两难
阈值设得灵敏，正常作业中的线缆牵拉与夹具接触力波动都可能触发误报停机；设得迟钝，真正的碰撞已经造成损伤才被发现。解决思路不是取一个中间值，而是按作业阶段设置不同灵敏度。
分阶段的设置方法
- 空程高速段：允许偏差较大，可适当放宽，重点是抓住大幅异常。
- 接近工件段：速度降低，阈值收紧，为接触建立安全余量。
- 工艺作业段：按工艺允许的接触力范围设置，避免把正常受力当碰撞。
- 示教与手动段：单独设定较低速度上限，与自动模式区分开。
用什么信号做判断
常见依据是关节电流或力矩与指令值的偏离量，也有系统使用外力估计值。判断前需要先建立一段正常作业的基线，把基线波动范围作为参考，再在其上留出余量。基线会随负载、温度与磨损变化，需要定期重采。
触发之后的动作设计
触发后应停止运动并保持当前姿态，记录触发时刻的关节位置与偏差值供事后分析。是否允许复位后继续，取决于有无二次碰撞可能，涉及夹具与工件的场景通常要求人工确认后再恢复运行。
与安全功能的边界
碰撞检测不能替代安全功能。安全门、光栅与急停负责保护人员，碰撞检测负责保护设备与工件，两者不能互相顶替，也不能因为碰撞检测灵敏就降低对安全回路的要求。设置完成后要分别测试两类功能是否各自有效。
