智联海机器人程序里的变量类型与作用域怎么定
先按用途分类
程序里的变量大致可分三类：描述位置与姿态的位姿变量、描述状态与计数的数值变量，以及描述开关与标志的逻辑变量。分类清楚之后，命名与作用域的确定就有依据，也能避免同一种用途出现多种写法。
作用域怎么定
按下面的层次由小到大安排，全局变量越少越好。
- 局部变量：只在单个程序或子程序内使用，优先选用。
- 模块变量：同一功能模块内共享，用于传递中间结果。
- 全局变量：跨模块共享，数量应尽量压缩。
全局变量越多，修改时的影响面越大。把共享需求集中在少数命名明确的全局变量上，其余一律局部化，能显著降低维护难度。
命名与注释
命名宜体现用途而不是序号，例如用工件位、等待位这类含意明确的前缀。对单位、取值范围与默认值在注释里写清楚，特别是角度与长度的单位，避免换算错误。修改变量后同步更新注释，保持文档与程序一致，交接时才不会靠口头说明。
版本变更时的检查
程序变更后至少检查三处：全局变量是否被意外改写、单位是否仍与注释一致、被复用的子程序是否仍满足调用前提。把这三项做成变更后的固定检查项，能拦住大部分由变量引起的隐性故障，也减少反复调试的时间。
