智联海输送线上视觉跟随定位：触发与同步怎么设
跟随定位的难点
工件在输送线上不停移动，相机拍照到机器人抓取之间存在时间差，如果编码器数据与图像不同步，抓取点就会沿运动方向偏移。定位精度的关键在触发方式与坐标换算。
设置要点
- 触发方式：用编码器位置触发拍照，比固定延时更稳定。
- 编码器标定：标定每个脉冲对应的实际位移，注意打滑与皮带伸缩。
- 时间戳对齐：把拍照时刻的位置与图像绑定，再换算到机器人坐标。
- 动态补偿：按抓取时刻预测工件位置，速度波动大时要做滤波。
常见故障
输送带打滑、变频调速后未重标、编码器丢脉冲，都会造成周期性偏移。发现偏移量随速度变化时，优先查标定与同步链路，而不是先改机器人程序。
验证方法
用标记件在不同速度下多点验证，统计偏差方向与分布，确认稳定后再投入批量生产。
相机与节拍的配合
相机视野要覆盖工件可能出现的全部位置，曝光时间过长会因运动产生拖影，光源用频闪还是常亮要根据线速度选择。拍照到抓取的时间预算要留出通信与计算延时，节拍紧的场合可以提前预判并做轨迹跟随。
异常处理
识别失败、位置超差、工件重叠时要有明确的处理逻辑，例如跳过并报警、放入待处理区或请求人工介入。处理策略要写进程序说明，避免现场随意改动造成漏抓。
