智联海多台机器人协同作业的安全协调规则
先分清三种空间关系
共用工作空间，即两台设备的运动包络重叠形成干涉区；相邻但不同时动作，靠时序错开；通过输送线或工位衔接传递工件。三种关系对应的协调规则不同，不能套用同一套逻辑。
规则怎么定
- 干涉区内同一时刻只允许一台设备进入，另一台在安全位置等待。
- 进入共用空间前先取得互锁许可，禁止仅靠程序里的固定延时错开。
- 明确各自的优先顺序与让行规则，避免互相等待造成死锁。
- 工序衔接处的工件交接要有到位确认，未确认不得启动下一步。
信号要求
互锁信号应采用硬件互锁或经确认的安全通讯，不用普通输出点与常规通讯猜测状态。信号丢失时按最保守状态处理，即视为对方在危险区内。
演练与记录
针对断电、单台急停、单台故障三种情形演练退出路径，确认为一方停机时另一方能安全停止或退回。演练记录与协调规则一并纳入作业文件，人员变更后重新交底。
协调规则应写入作业文件并在现场张贴简要版，人员换班或外包人员进场时重新交底；任何一方调整程序或节拍，都要先确认互锁关系是否仍然成立。
