智联海来料包装与周转器具核对：料怎么来，决定怎么抓
抓取方案由来料决定
同样一个零件，装在纸箱里、码在托盘上、插在料架里还是散装堆在料筐里，对应的取料方式完全不同。很多项目在方案阶段只看了零件图纸，没看包装与周转器具，设备做出来才发现取料位无法定位、层间隔纸没法处理，只能临时改方案。
核对清单
- 包装形式：纸箱、料盘、吸塑盒、编织袋还是散装，单层数量与层数是多少。
- 隔垫物：有无隔纸、隔板、气泡膜，是否需要自动去除与回收。
- 周转器具：托盘、料车、料筐的尺寸与定位特征，是否带定位销或挡块。
- 来料状态：是否涂油、带屑、带毛刺、易滚动，是否会互相粘连。
- 换料方式：人工上料还是上游设备供料，上料间隔与缓存位留给谁。
怎么落到方案里
核对后逐项给出处理办法：包装固定的，约定定位方式与到位检测；隔垫物难处理的，讨论改由上游工序取消或改用可吸附材料；散装来料考虑加整理机构或要求改包装。若约定由客户调整来料方式，要把调整内容、责任方与时间写进技术协议。来料允许的波动范围也要写清楚，例如位置偏差与姿态偏差的允许值。
试机时重点验证
试机不要只用整理好的样品，要取用客户现场的真实来料，包括最差状态的一批。记录抓取失败的次数与原因，据此决定是否需要增加整理、吹气、视觉定位等环节。真实来料验证通过的方案，上线后才不会因为包装换了批次而失效。
