重复定位精度与轨迹精度怎么区分使用

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定义上的差别

重复定位精度描述机器人多次到达同一指令位置时实际到达点的一致程度，通常用多次测量的离散范围表示，与目标位置本身准不准无关。轨迹精度描述沿规划路径运动的偏差，既要看路径偏离，也要看速度与姿态的一致性。前者是点能力，后者是线能力。

测试方法与影响因素不同

• 重复定位精度受关节回差、编码器分辨率与温度影响较大，测量方式多为定点多次往返。
• 轨迹精度受插补周期、加减速规划、伺服跟随误差与机械刚度影响，测量需要连续采集轨迹。
• 测量设备也不同，前者可用激光干涉或高精度位移测量，后者常用激光跟踪或视觉跟踪。

因此用重复定位精度的数值去推断轨迹表现，通常不成立。

验收时怎么写才可判

验收条款应写明测量项目、测量设备、测量路径或点位、速度条件、测量次数与判定方式。焊接、涂胶、打磨这类连续轨迹作业，应以轨迹偏差作为主要指标；点焊、上下料这类定位到点作业，以重复定位精度为主并补充到位时间要求。

参数表上的读法

看到参数表给出“重复定位精度”时，要留意测量依据的试验条件；看到“路径精度”或“轨迹精度”时，要注意是否注明速度与路径形状。没有条件的数值只能作为参考，不能直接写进合同或验收清单。