智联海协作机器人安全测试的项目与判定
先明确协作方式
协作并非单一模式，常见有安全监控停止、手动引导、速度与分离监控、功率与力限制四类。测试项目的选择取决于实际采用的协作方式，方案里要写清本工位采用哪一种，否则测了不该测的项，漏了该测的项。
主要测试项目
- 功率与力限制：在指定接触部位施加准静态与动态载荷，记录力与压力
- 速度监控：验证接近人体部位时速度上限是否生效
- 分离监控：验证人机距离缩短时减速与停止动作
- 手动引导：验证引导力上限、速度限制与松开后的行为
- 接触检测：验证碰撞后停止时间与回退行为
测点与工装
测点应选取实际可能接触的部位：末端工具本体、工件外缘、关节外壳、以及工具与工件形成的夹点。测量装置的量程与频响要与被测力值范围匹配，安装姿态要固定并在报告中说明。工装的刚性不足会吸收冲击能量，导致读数偏小，需在方案中评估。
判定与记录
判定依据采用产品明示执行的方法与限值，把限值、测点、载荷方式、观察时间写进测试表。记录要包含环境温度、样品配置、工具与负载状态、每次测试的曲线或峰值。出现超限时先复核测量链路，再判断是参数设置问题还是设计问题，整改后重新测试并保留前后对照。
