智联海机器人安全停止与保护停止的术语差别
三种停止的触发来源不同
安全停止、保护停止与急停，区别首先在触发来源。急停由人主动操作触发，是人工干预手段；保护停止由安全功能或安全监控信号触发，例如安全门打开、安全区域被侵入；安全停止是一个更上位的概念，涵盖由安全相关控制系统实现的停止功能，按停止方式又可分若干类别。三者在论证安全功能时不能互相替代。
停止方式的差别
停止方式关注的是动力如何撤除、是否保持位置、能否自动恢复。
- 受控停止：按预定方式减速后撤除动力
- 非受控停止：立即撤除动力，靠机械制动或摩擦停止
- 保持与释放：停止后是否维持位置，恢复是否需要人工确认
写技术文件时要说明每种停止对应的触发条件、停止方式和恢复方式，三者要成套出现。
参数表里容易错的地方
参数表中常见错误是把停止时间只写一个数值，不说明测试条件；把急停按钮数量当成安全等级指标；把保护停止的响应时间与整机停止时间混为一谈。建议统一写成条件加指标的形式，并注明测量方法与判定依据。
说明书怎么写才清楚
安全说明中要按风险场景组织，说明在什么情况下会触发哪种停止、操作者应当做什么、如何恢复运行。恢复流程要写清是否需要人工复位、是否需要先确认危险区域无人。涉及多种停止方式并存时，用表格对照呈现，避免读者误解为可以互相替代。
