多关节机器人基础：工具坐标与工件坐标各自解决什么问题

将工具安装偏置和工件摆放基准分开理解，帮助识别换夹具、换工装后应该核对的坐标信息与程序依赖。

两个基准不能互相代替

工具坐标用于描述工具参考点相对法兰的关系，工件坐标用于描述任务相对工件或工装的基准。更换工具可能改变前者，移动工装可能影响后者；在程序里直接补偿一个位置数值，容易掩盖真正变化的来源。

先建立任务清单

记录每个程序使用的工具、工件基准、夹具版本和测量方法。检查抓取、加工和放置是否引用了正确的基准。同一个夹具可以对应不同任务参考点，但每个参考点都应有明确用途，避免操作员仅凭编号猜测。

验证不是只看单点

在厂商规定的调试条件下，验证多个位置和方向，并检查真实工具与障碍物的间隙。某个点吻合并不能证明全部路径正确。标定方法、精度与可用向导应查对应控制器版本的正式资料，不把一种品牌的界面操作写成通用步骤。