多关节机器人基础：额定负载之外为什么还要看重心与惯量

把末端工具、工件和附件一起纳入负载信息，解释质量相同但形状、安装位置不同的负载为何不能直接等同。

先明确负载组成

末端所带的不只是工件，还可能包含夹具、转接板、阀组和随动附件。工具空载与抓取工件后是不同状态，设计资料需要分别列出。遗漏夹具重量会使方案比较失去统一基础。

重量不是唯一条件

质量相同的物体，重心偏置和转动惯量也可能不同。对细长工件、双夹爪或偏置安装工具，应依据厂家负载图和腕部限制确认适用性，而不是只用工件公斤数与标称负载比较。不能随意给所有机器人统一打一个折扣。

变更应同步到系统记录

工具或工件变化后，需核对负载信息、动作条件和控制器配置是否仍适用。制造商可能提供估计或设置工具，但操作方式随型号及软件版本变化。本文用于方案核对，不提供可直接套用的加速度或负载设置值。

延伸资料：Universal Robots：负载与重心设置说明。该厂商页面有指定软件版本限制，仅作概念参考，不应跨型号直接套用操作。