多关节机器人选型：节拍验收不能只统计机械臂运动时间

将等待、夹具动作、设备交握、检测和异常恢复拆开统计，形成可以复现的单循环与产线产出验收口径。

先约定循环起止点

同一工位可能用取件开始、加工完成或成品离开作为计时点。双方应先统一起止事件，再比较数字。机械臂空跑时间、带件循环时间和整线产出不能混用。

分别列出等待与辅助动作

计时表应涵盖夹具动作、到位确认、设备开门、检测、输送和等待。机器人动作更快不一定提高整线产能，瓶颈可能在加工设备或来料环节。记录每段时间比只提供一个总数更利于查找问题。

用可重复的条件验收

约定工件、工装、程序版本、运行时长和异常统计方式，并记录不合格品是否计入产出。连续运行表现不能用一次最优循环代表；目标值和判定条件应写进双方确认的技术文件，不在本文中给所有工位套统一数字。