多关节机器人应用方案：涂胶时轨迹与供胶为什么要一起验证

围绕胶线连续性、起止段和工件定位设计验证记录，区分轨迹到位与工艺结果合格两个层次。

先定义胶线的质量要求

方案应明确需要涂胶的位置、连续性、外观和后续工序要求，再选择工具与运动方式。本文为工艺组织示例，不为具体胶种提供温度、压力或速度配方。材料要求应向供应方确认。

同步观察运动和材料输出

机器人沿指定路径运动，并不能单独保证胶线满足要求。供胶状态、启停时序、工件表面和定位变化都应纳入记录。样件试验要保留材料批次、工具、路径版本和测量方式。

处理起止与换件环节

比较稳定段和起止段，确认清洁、补料及换工件后的状态如何恢复。不能只展示一段顺畅视频就认定长时间生产一致。使用固定工具或远程工具中心等方案时，应核对对应控制器是否支持及其应用限制。