SCARA机器人基础：为什么供料稳定性会影响装配结果

先找误差来自哪里

一个零件放偏，可能是来料在振动盘出口翻转，也可能是夹爪未抓到基准面，不能立刻归因于机器人定位。将取料前照片、夹持后姿态和工装中的最终位置对应起来，能把供料、抓取与放置三个阶段分开检查。

建立取料就绪条件

建议把零件存在、方向符合要求、可抓取位置明确和工装空闲写成取料前的条件。缺件时等待、双件时退出本轮、识别失败时交给人工确认，都应有独立记录。机器人不应因为上游发出一个模糊的完成信号就连续取件。

验证应包括非理想来料

用约定范围内的尺寸差、颜色差及料盘不同位置组织试验，分别统计成功、重试和人工介入。保留来料批次与末端工具版本，而不是只播放最佳的一次循环。这样讨论的问题才是整套供料装配过程，而非机械臂空载演示。