码垛机器人基础：空托盘与隔板供给为什么也决定连续运行

码垛需要不止一种物料

一套工位除了接收产品，还可能需要空托盘、隔板或护角。某一辅助物料缺失，就可能中断连续作业。规划时应说明这些物料由谁补给、能存多少以及缺料如何提示，不能只根据产品输送线是否连续来判断整个工位可持续运行。

托盘本身也有状态

托盘放置方向、到位情况和外观条件可能影响放箱位置。空托盘被人工移走或替换后，原有状态不能继续沿用。对于不同规格混用的场景，应明确识别和防错方法，不能仅用一个有托盘信号覆盖所有情况。

观察完整换垛过程

试运行应从空托盘进入开始，经过逐层码放直至满垛移出，再看下一垛如何启动。记录辅助物料等待、满垛滞留和人工介入。这样才能发现补给环节的限制，而不是只观察中间连续放箱的一小段动作。