码垛机器人应用方案：袋装物料码垛怎样记录袋形变化与放置结果

将袋形作为输入条件

本方案示例针对形状会变化的袋装物料。除了标称重量，记录充填后厚度、封口方向及允许的外形范围。若上游有整形或定位工序，应明确其交付条件；不能要求机器人独自补偿未定义的任意袋形变化。

逐层观察而非只看第一袋

抓取、放置及退出过程中都可能改变袋形。试验应持续到完整垛层，观察位置偏移、袋体损伤和下一层的支撑条件。是否使用隔板或其他辅助措施，应根据产品与搬运要求由方案方确认。

报告保留异常来源

把来料超范围、抓取未确认、放置偏移与人工整理分开计数，并关联产品批次。本文只描述试验组织，不给出堆层、夹紧力或动作速度参数。最终整垛需按实际后续运输与存储条件评估，不能以外观整齐代替验证。