复合机器人基础：机械臂伸出后为什么还要关注整车稳定性

负载不只是末端物体

整车同时承受机械臂、工具、工件及其他装载物。机械臂改变姿态时，整体质量分布也会变化，所以不能把底盘载重减去机械臂重量就当作任意操作姿态下的可用负载。需要查看整套系统经验证的运行条件。

移动和操作可能有不同状态

有的方案要求到站后才执行抓取，另一些任务还包含移动中的协同需求。两者的设计与验证范围不同，不能从一个短视频判断系统允许边走边操作。需求应明确何时移动、何时伸臂以及外围设备如何交接。

把最不利条件交给集成方

提供工具重量、工件范围、伸出方向及地面条件，请方案方核对允许状态和保护设计。现场不得通过随意加配重或扩大程序范围来尝试提高能力。本文为系统概念说明，稳定性及动态边界必须由具体系统的专业评估确定。