移动机器人应用方案：窄通道多车运行怎样区分调度等待与路径失败

先描述通道资源

本示例讨论多个站点共享狭窄通行段的物流任务。布局资料应标明通道入口、会车条件、等待位置及其他使用者，不仅画出机器人中心线。某段通道是否允许同时进入以及怎样控制，应依据具体系统和现场评估确定。

等待可能是设计中的行为

车辆为让出共享通道而等待，与无法定位或路线不可用不同。监控记录应保留等待原因、持续时间及相关任务，而不是把所有停住都称为导航失败。反过来，也不能用正常排队解释持续异常的通道占用。

试运行关注高峰状态

观察不同任务组合下的通行、交接和退让结果，记录无法完成的任务与人工介入。不要为了测试故意堵住安全通道或关闭保护。本文是运行观察框架，具体交通管理和恢复动作由集成方按照系统要求设计。