示教、离线编程与视觉引导三种编程方式

配图为生成的机器人应用示意，并非现场实拍照片。

机器人的动作从哪里来，是使用中最基础的问题。示教、离线编程与视觉引导是三条常见路径，各有适用场景与代价。

示教编程：直观但占用设备

由操作人员带动机器人到达各点位并记录，过程直观、上手门槛低。代价是占用设备时间，且点位存在后需要重新示教。对品种少、点位固定、批量稳定的任务，这种方式往往最省事。

离线编程：不动设备但要建模型

在电脑上按模型生成程序再导入现场，设备不必停机，适合点位多、结构复杂的作业。前提是模型与现场一致，因此需要标定与校验流程；现场与模型偏差较大时，反而增加调整工作量。

视觉引导：适应位置变化

由视觉给出工件位置或姿态，机器人按识别结果作业，适合来料位置不固定或需要分拣的场景。代价是增加拍照与处理时间，并对光照、标定与现场卫生条件提出要求。

怎么选

换型频率低、点位固定时优先考虑示教；程序复杂且设备不能长时间占用时考虑离线；工件位置不确定时考虑视觉。实际项目常把三者组合使用。本文介绍方式差异，不推荐具体产品或品牌。