直角坐标、SCARA、六轴与并联结构的差别

配图为生成的机器人应用示意，并非现场实拍照片。

常见机器人按结构分成几类。结构不只是外形差异，它决定了工作空间形状、刚性特点和擅长的动作类型。

直角坐标：空间规整、结构直观

由直线轴组合而成，工作空间接近长方体，定位逻辑直观，便于与机架、传送线集成。适合行程较长、动作以直线搬运或上下为主的工位，但占用空间较大，灵活性有限。

SCARA：水平面快、垂直方向刚性好

水平关节结构在平面内动作快、重复定位表现好，常用于电子装配、点胶与小型搬运。动作范围以水平面为主，遇到需要翻转或多角度姿态的作业则受限。

六轴：姿态灵活、适用面广

六个关节带来较大的姿态自由度和较紧凑的工作空间，适合焊接、喷涂、上下料等复杂动作。代价是运动学较复杂，编程与调试需要相应能力，臂展与负载的取舍也更明显。

并联：高速小范围

并联结构刚性好、速度快，常用于食品与轻工行业的抓取分拣，但工作范围较小、负载有限。本文说明结构差异，实际选择应结合工序动作、节拍与现场空间综合判断。