智联海草莓采摘机器人试点：怎样分段记录果损，区分采下、装盒和周转问题
以同批草莓的采前、采下、入盒和周转后四次记录，把机械动作、包装及后续搬运分开观察。附可填写字段、分母口径和证据边界，供试点方案与验收讨论使用。
封面配图为生成的场景示意，非厂商设备实拍、非真实试点照片或果损结果。
一台设备在演示里连续摘下草莓，并不能回答这些果实到达收货端时还剩多少合格品。草莓可能在果柄切断时、落入田间容器时、再次分装时或运输振动后出现不同损伤。只拿末端一盒果检查，即使看到压痕，也难以知道它是在何处形成；只报“采摘成功率”，又容易漏掉装盒后才显露的品质问题。下面提供的是试点记录方法，不是某个农场、某家厂商已经取得的测试成绩。
先把试验范围写在同一张纸上
选择具体品种和销售去向，写明栽培形式、种植架高度、行距、果实遮挡程度、采收时段、目标成熟度及天气或棚内条件。供应商应说明设备负责识别、接近、切柄、移送、放入田间容器中的哪些动作；包装盒、周转筐及后续运输由谁负责。不同交付边界下，“设备造成的损失”和“整个采后流程的损失”不能混算。
试点不要只挑无遮挡、位置最理想的植株。可由种植人员预先划出不同成熟度、遮挡和果位的样区，再按约定方式取样。若同时记录人工采摘基线，应尽量使品种、果位、时段、包装与等待时间接近，并保留无法匹配的条件。人工组不是为了证明谁一定更好，而是帮助识别当天自然软果、原有病斑或运输条件带来的背景损失。试验开始前，双方还应约定观察时点、抽样规则、损伤分类、最终商品果要求及争议复核人，不能在看到结果后临时改变口径。
同一批次，设置四个观察点
给样区、采收批次、田间容器和包装盒编上可追溯编号。采前尽量通过照片记录候选果的已有破皮、病斑或明显过熟状态；采下后把果实放入有格位或批次标识的容器，避免为检查而反复倒箱。每个观察点记录检查时间、果数、照片编号和操作者。
| 观察点 | 何时记录 | 要解决的问题 |
|---|---|---|
| A 采前 | 机械动作前 | 有哪些可见的原有缺陷？候选成熟果共多少？ |
| B 采下 | 切柄、移送动作结束后 | 是否完整采下？新出现的压痕、擦伤、破皮在哪里？ |
| C 入盒 | 进入约定的交付容器后 | 放置、堆叠、分装是否增加损伤？有多少果实际入盒？ |
| D 周转后 | 按双方事先约定的暂存或运输条件复查 | 品质如何变化？需人工补采或重新分级多少？ |
无法逐果连续追踪时，也可在每站对同批容器抽检，但记录中应明确“不同子样本”，不要把两个独立抽样的差值写成某一批果实的精确损伤增量。若供应商只交付到 B 或 C，D 仍值得观察整体流程，却不能把 D 的每项异常都归责给采摘工具。北京市农业农村局的草莓采后管理建议强调轻拿轻放、减少翻动，并指出再次分装及运输振动会影响果实品质；因此质量检查不能停在夹爪动作结束处。
把“采得下”和“卖得出”的分母分开
至少保留六个原始计数：符合试点成熟度定义的候选果、设备实际尝试的果、完整采下的果、进入交付容器的果、最终达到双方约定品质要求的果，以及交给人工补采的果。可以分别计算“完整采下数／实际尝试数”“最终合格数／进入交付容器数”，同时列出未尝试候选果。不要把只对已成功抓取果实计算的数字，改写成整片样区的合格收获率；也不要把试点一小时的动作节拍乘成整班产量。停机、换筐、排除遮挡、检查和返工所用时间应另记。
果损分类宜先用观察语言，而不是只有“好／坏”两个框：压平或凹陷、擦破表皮、果柄或花萼异常、腐烂、过熟变软、无法判断。美国农业部的草莓检验说明把外力瘀伤与过熟导致的变软分开记录，这可作为观察方法参考；其等级和允许比例不适用于直接判定中国项目是否合格。对同一颗果出现多种异常，可保留多个缺陷标签，但统计“受损果数”时只计一次；争议照片请第二名检查员复核，保留意见不一致的原始记录。
国内标准方面，全国标准信息公共服务平台将 NY/T 1789-2009《草莓等级规格》列为现行、推荐性农业行业标准。试点团队应取得并核对适用的标准全文、收购合同及销售渠道要求后，再确定分级和验收阈值。公开的标准状态页只证明该标准的信息，不能据此推导某个统一的果损率或合格线。
一张可直接抄用的记录表
建议每个批次建一行主记录，再附四个观察点的果数和照片。主记录字段为：日期与时段、田块／棚号、品种、栽培架及行距、成熟度层、遮挡层、天气／棚内条件、作业方式（机器／人工）、设备和工具版本、供应商交付终点、批次及容器编号、候选果数、尝试数、完整采下数、入盒数、最终合格数、人工补采数、停机与返工时间。分站记录字段为：A/B/C/D 检查时间、该站检查果数、各类缺陷果数、照片号、观察员、复核员、无法判断原因、包装或周转条件。将原始记录与汇总计算同时保存，发现异常时才有材料回看。
做完一轮后，先找问题集中在哪个观察点：B 异常多，应回看识别、末端工具、切柄及放置动作；C 才明显增加，要检查容器结构与堆叠；D 变化大，则连同等待时间、温度、装载与运输记录一起看。这里的“应回看”只是排查顺序，单轮观察不能证明因果；如需归因，应在可比条件下重复试验并由农业与质量人员共同复核。若出现持续损伤或腐烂，应暂停把该批果作为正式交付样本，按既定质量流程处理。
Agrobot 的 E-Series 产品页提供了一种“夹住果柄并切断、再放入田间容器”的技术例子，也明确标注项目仍在开发、尚不销售。它说明接触点设计值得检查，不能证明所有草莓采摘机器人都不碰果体，更不能当作已量产设备的采购或零果损依据。对于番茄、苹果等其他作物，成熟度、表皮和交付标准不同，本文的四站记录框架可以参考，但缺陷定义、样本量及合格条件必须重新拟定。
原始资料
- 全国标准信息公共服务平台：NY/T 1789-2009《草莓等级规格》（标准状态与属性，2026-09-30 核对）。
- 北京市农业农村局：北京春季草莓采后管理（轻拿轻放、减少再次分装和运输损伤）。
- Agrobot：E-Series 原厂说明（果柄切断与田间容器流程；页面明确未销售、仍在开发）。
- 美国农业部：草莓等浆果检验说明（瘀伤与过熟观察口径，仅作国际方法参考）。