智联海仿真模型外观正确，为什么碰撞代理仍可能不对
Isaac Sim文档以圆环说明凸包近似可能封住可见孔洞，并介绍分解及调试显示方法。碰撞形状服务于计算，不必与渲染表面完全相同，必须按任务需要核对。
同时查看可视与碰撞形状
保留同一视角的渲染和碰撞调试图，检查孔洞、边缘和薄结构。不要仅凭纹理精细或三角面数量多判断物理几何正确，实际碰撞对象可能是一个更简单的代理。
先记录交付设备、软件与配置版本，再确认本节所述能力是否由该组合实际提供。把未支持、未启用和未验证分别记录；其他机型的演示不能代替当前交付对象的证据。
用任务相关间隙验证
选择机器人要经过或接触的开口与间隙，记录实际碰撞边界。若凸包把凹槽填平，改变材料或摩擦无法恢复缺少的几何，应先明确形状近似再讨论其他参数。
验证时保留原始输入和判断依据，避免只交付一张成功截图。每一轮只改变已约定的变量，记录变化前后的配置与结果；未覆盖的边界条件需要明确列出，不能自动计入通过范围。
比较近似方法的代价
在支持范围内比较简单包围体、凸包或分解方案，记录代理数量和观察结果。更复杂并不自动等于更适合，应说明保留了哪些任务几何，以及增加了哪些运行或维护成本。
将图中三种现象作为讨论起点，而不是对现场故障的预先诊断。先核对记录是否完整、单位和身份是否一致，再决定需要补充哪项观察。若证据不足，应保留待确认结论，而不是用经验值填补缺失字段。
区分接触与显示问题
把悬空、阻挡或穿透样本关联到物理状态和碰撞显示，检查对象是否实际具备相应物理组件。没有接触记录时，不应只根据某一帧渲染画面就断定求解器存在故障。
由现场负责人确定获准的隔离验证方式，分别记录正常、异常和恢复阶段。验证重点是系统如何识别和解释不可信输入，不应为了取得异常样本而让实际生产设备执行未经评估的动作。
交付碰撞代理版本
保存代理生成方式、参数、原始资产和任务样本。更新网格或导入设置后检查碰撞是否同步变化，接收方应知道哪一个文件或参数决定了实际物理边界，而不只是看见模型外观。
交付时附上配置、样本、结果表和未决问题，并约定后续变更的复核责任。接收方应能随机挑选一条结论，回到对应输入与判断过程；若做不到，这份报告仍需要补充可追溯资料。