智联海机器人日志里同名时间，为什么不能直接相减
机器人日志中的时间可能来自系统时钟、ROS时间或单调时钟，同样的数字格式不保证能直接比较。本文结合ROS 2时间设计说明，整理时钟身份、仿真开关、单位和转换依据，帮助团队在计算延迟前先建立有效的时间关系。本文面向机器人集成与交付复核，以下观察方法属于编辑整理的核验建议。判断应回到文末原始文档及实际部署版本；本文没有声称已经测试某台现场设备，也不把单一接口返回当作整机验收结果。
给时间字段补上时钟身份
为每个字段记录产生它的时钟、单位和含义，区分日期时间、运行经过时间与仿真时间。仅保存秒和纳秒的格式不够，同一格式可能承载不同时间域。数据字典应说明该字段代表采样、接收还是处理时刻，避免把格式兼容误当作语义兼容。
先记录交付设备、软件与配置版本，再确认本节所述能力是否由该组合实际提供。把未支持、未启用和未验证分别记录；其他机型的演示不能代替当前交付对象的证据。
核对ROS时间是否受源控制
设计文档说明ROS时间在时间源未激活时与系统时间对应，激活后由时间源提供。核对节点的use_sim_time及实际时间源，不能仅因程序调用了now就推断一定是日历时间。多个节点需要分别确认配置，避免只有部分参与者采用仿真时间。
验证时保留原始输入和判断依据，避免只交付一张成功截图。每一轮只改变已约定的变量，记录变化前后的配置与结果；未覆盖的边界条件需要明确列出，不能自动计入通过范围。
不要直接比较单调与日历
单调时钟适合某些经过时间观察，但它的数值不能直接与系统或ROS时间相减。若应用需要对外关联，应设计有依据的转换并保留转换条件。表中的数字相近不是转换证据，也不能通过手工加一个偏移就默认解决所有漂移和时间跳变问题。
将图中三种现象作为讨论起点，而不是对现场故障的预先诊断。先核对记录是否完整、单位和身份是否一致，再决定需要补充哪项观察。若证据不足，应保留待确认结论，而不是用经验值填补缺失字段。
在模式切换后重新检查
从现场运行切换到回放或仿真时，检查缓存、时间头和超时判断是否仍采用预期时间域。保存切换前后的配置与样本，不要假定所有组件同步改变。发现不合理负差值时，应先排查时间域与转换，而不是直接认定传感器输出顺序错误。
由现场负责人确定获准的隔离验证方式，分别记录正常、异常和恢复阶段。验证重点是系统如何识别和解释不可信输入，不应为了取得异常样本而让实际生产设备执行未经评估的动作。
交付可解释的时间数据字典
交付时钟来源、字段含义、同步或转换依据和允许比较的范围。设计文档描述的是时间抽象，具体客户端接口仍要以部署版本核对。任何延迟结论都应带上对应边界，避免只留下看似精确的差值而丢失它为何能够成立的前提。
交付时附上配置、样本、结果表和未决问题，并约定后续变更的复核责任。接收方应能随机挑选一条结论，回到对应输入与判断过程；若做不到，这份报告仍需要补充可追溯资料。