智联海新任务替换旧任务，怎样解释机器人抢占规则
新目标到达后是否替换旧任务，属于机器人应用需要明确的调度规则。本文以ROS 2动作的多目标与取消接口为基础，整理接受、排队、拒绝、取消和切换责任，避免将新目标已接受直接解释为旧任务已经终止或资源已经转交。本文面向机器人集成与交付复核，以下观察方法属于编辑整理的核验建议。判断应回到文末原始文档及实际部署版本；本文没有声称已经测试某台现场设备，也不把单一接口返回当作整机验收结果。
明确新目标到达时的策略
列出新目标在已有任务运行时会被接受、拒绝、排队还是触发应用定义的替换流程。通用动作接口提供目标与状态关系，但不自动替项目决定业务调度。保留服务器实际实现和配置，避免客户端依据一个熟悉的界面习惯猜测行为。
先记录交付设备、软件与配置版本，再确认本节所述能力是否由该组合实际提供。把未支持、未启用和未验证分别记录；其他机型的演示不能代替当前交付对象的证据。
分开记录两个目标的状态
保留旧目标与新目标各自的UUID、接受响应、状态和结果。新目标被接受不代表旧目标已经达到终态，也不证明资源已经转交。若切换期间允许重叠，必须在任务契约中明确适用范围，避免用单个当前任务字段覆盖两条状态历史。
验证时保留原始输入和判断依据，避免只交付一张成功截图。每一轮只改变已约定的变量，记录变化前后的配置与结果；未覆盖的边界条件需要明确列出，不能自动计入通过范围。
标明资源转交的实际边界
确定谁负责设备、路径或工具等资源，以及何时允许新任务采用。若旧任务需要清理，应关联清理完成证据，而不是只等待取消请求返回。图中对照关注协议状态与业务资源之间的关系，不把通用取消接口当作所有设备状态的统一证明。
将图中三种现象作为讨论起点，而不是对现场故障的预先诊断。先核对记录是否完整、单位和身份是否一致，再决定需要补充哪项观察。若证据不足，应保留待确认结论，而不是用经验值填补缺失字段。
隔离检查失败与恢复路径
在获准环境中检查旧目标取消被拒绝、新目标被拒绝以及切换中断时的处理，记录最终采用哪条任务。不要只测试连续成功路径。恢复规则应保留明确身份，避免客户端重连后再次发出一个新目标，进一步混淆尚未完成的切换过程。
由现场负责人确定获准的隔离验证方式，分别记录正常、异常和恢复阶段。验证重点是系统如何识别和解释不可信输入，不应为了取得异常样本而让实际生产设备执行未经评估的动作。
交付目标切换时序与责任
交付新旧目标时序、资源责任、失败样本和恢复规则，说明实现版本。每次修改调度逻辑后复核。报告中的抢占成功应对应明确的应用定义和实际证据，而不是仅以新任务显示在列表顶部、旧任务从界面消失作为完成依据。
交付时附上配置、样本、结果表和未决问题，并约定后续变更的复核责任。接收方应能随机挑选一条结论，回到对应输入与判断过程；若做不到，这份报告仍需要补充可追溯资料。