智联海连杆质量填对了，惯性模型还需核对什么
区分称重与质量分布
称重能核对总质量，但不能说明重物靠近转轴还是远离转轴。把配重移到连杆远端作为假想案例，整件重量可以不变，转动响应却会发生变化。
标出张量的参考位置
保留质量属性导出使用的质心及坐标方向，确认它与 URDF 的 inertial origin 一致。设备 CAD 的装配轴和仿真连杆轴可能不同，直接拷贝对角项会丢失必要的坐标含义。
检查单位与零件范围
逐项确认电机、紧固件、工具和可换件是否纳入，统一单位后再比较同一个装配版本。若数值由近似模型得到，记录近似范围及不适用姿态，不用外观网格大小替代质量属性。
在仿真中做成对验证
用相同初始姿态、约束和输入比较旧版与新版输出，保存角位移或关节负载的趋势。出现差异时同时检查接触和驱动设置，避免把所有变化都归因于惯性。
交付有效配置
保存张量、质心、坐标方向、单位和使用的装配文件，并记录仿真工具读取结果。后续换工具时，这些资料可帮助判断哪些连杆或附加载荷模型需要重算。