智联海机械臂简化碰撞网格，哪些细节必须留住
先找决定任务的截面
检查取放时真正接近障碍的轮廓，比如夹爪指间隙和侧面接头。把这些区域标在原始 CAD 截面上，其余远离工作区的细小倒角可以作为候选简化部位。
记录保守近似的代价
用包络盒覆盖复杂外壳会保留外侧空间，却可能填平一个原本可用的槽。对需要穿过狭缝的工序，比较组合基本体与简化网格，记录各自可能挡住的姿态。
用同一姿态清单对照
在离线场景中，保留正常通过、临界以及预期干涉三类姿态。固定工具、物料和工装，逐一切换几何版本。检查运行时间时也保持规划器和硬件条件一致。
保留细节取消的原因
写明哪些凸起未建模，以及实际设备上是否还有电缆或软管会越出包络。可变形物体不能仅靠一张固定 CAD 图描述，应用侧需要独立确认相关姿态。
按任务保存结果
将每条关键姿态与碰撞判断、有效几何和任务版本一起保留。后续更换夹具或修改轨迹时优先重查受影响的截面，减少从头评估的成本。