智联海仿真夹爪看似夹紧，怎样确认接触面生效
定位实际几何对
确认两个夹指和工件的碰撞形状分别绑定在哪个连杆或对象。绘制碰撞层，查看是否存在碰撞体偏移、尺寸遗漏或隐藏的包络，使画面中的指尖和求解器接触位置不同。
区别初始重叠和闭合接触
保留夹爪打开时的工件初始位置，再观察闭合中的首次接触。若仿真一开始已经重叠，后面的弹跳或位置改变可能来自初始化处理，应单独保留此现象。
观察两指是否都参与
用求解器提供的接触信息检查接触实体与位置，同时保留夹爪命令和工件轨迹。单侧接触、双侧接触及夹爪到达行程限位可呈现类似画面，但需要不同证据。
分别复核接触和保持
接触出现后，继续看工件是否按测试条件保持。记录模型、接触配置和负载，区分仿真中接触有效与实物夹持性能。实际工件材质和装配误差应另外验证。
交付可重放的初始条件
保存夹指间距、工件位姿、几何版本和首个接触记录。对更换工件或夹指的场景重新核对这些条件，让结果可在相同仿真环境中复现。