智联海移动底盘加装相机，怎样检查变换的父子方向
画出安装参考系
确定底盘基准、相机安装座与光学帧，并注明各自轴向。外壳正面朝前并不说明光学坐标轴与底盘定义完全一致。
记录父子关系
列出谁发布底盘到相机的固定关系，保存有效名称和配置文件。对照坐标树，确认安装分支没有被另一条动态或重复发布覆盖。
计算一个带方向的点
选用相机前方已知标记，计算它在底盘系预期落点，再用变换工具核对。只检查原点可能漏掉旋转错误，因此再选一个偏轴点。
独立检查逆向
反向查询应能把参考点恢复到起点。旋转与平移不能只靠互换帧名或逐项改符号处理。保留成对坐标以解释两种用途。
补齐换装记录
交付安装件版本、基准尺寸和已核对的点。以后移动相机支架，需同时更新固定变换与使用它的可视化、测量或标定配置。