智联海调试时查最新变换，什么时候会掩盖测量错位
写清查询语义
在代码与接口说明中标注何处查询最新变换、何处按测量时间查询。两种结果都可能正常返回，但坐标计算的时间含义不同。
挑选有明显运动的样本
机器人静止时，两种查询可能接近，无法检验时间选择是否正确。使用离线记录中底盘转向或相机摆动的样本，保留测量和姿态变化。
把两个落点画在一起
同一像点或三维点分别按两个时间变换，标注得到的落点和计算采用的时刻。不同落点要追溯到姿态差异，不能仅以画面更平滑作为正确依据。
区分调试与业务采纳
最新查询可作为排查连通性的一步。业务采用何种回退，应说明误差容忍、适用工况和显示方式，不能让调试方便变成未记录的数据替代。
保留回放证据
保存原始测量、两个查询结果、姿态和缺失变换时的处置。以后更换缓存策略或运行模式时，用同一移动样本检查数据关联是否仍正确。