智联海工作站场景差分，怎样确认没有携带旧工件
先列变化项
写出本次应新增、移动或移除的对象，以及明确应保留的对象。将标识符与工序绑定，避免两个不同工件因为同名被接收端视为同一对象。
检查消息复用
MoveIt 示例在改变差分用途时先清理此前的世界物体及附着列表。复用消息变量时应检查序列化内容，而不仅看这一段代码新写入了什么。
明确局部更新边界
保留场景差分标志，并核对世界对象与机器人状态各自的列表。附着变化和世界变化可能需要成组表达，不能因为本次目标是改一处就忽略同一消息中的其他区域。
对照接收端状态
用已知起点场景运行一次，在规划前检查实际世界对象和附着对象。若多出旧件，先对照本次消息及前一条消息的对象身份，区分旧场景未清除与重新提交。
交付两次连续工序样本
单次演示可能看不出残留。保存至少一组换件或从放件进入再取件的连续样本，标出每次期望对象集合与实际读回。