智联海工件夹取后，规划场景里的物体该归谁
记住夹取前状态
保存工件身份、几何、世界帧与夹取位置。规划场景中显示的形状是计算模型，应由项目另行定义何时确认物理夹取成立。
把世界移除与附着配对
MoveIt 示例用世界对象的移除与机器人状态中的附着更新表达同一次交接。检查两个条目是否引用同一工件，避免同一零件既留在料台又跟着手腕移动。
核对连杆局部位置
附着几何应相对明确的连杆放置，记录夹持参考点和工件几何原点的关系。不要把夹取前的世界坐标数值直接塞入连杆局部位姿。
用第二个姿态核验
保持物体附着，在离线模型里改变手腕姿态。工件应随正确连杆移动，其相对夹爪的位置应保持预期关系。此检查比只在夹取瞬间看叠图更能区分错误。
交付状态转换证据
记录工件身份、确认事件、消息、接收端读回及后续姿态。附着更新未确认时，应用应能显示规划模型与夹爪状态仍待协调。