智联海夹持件允许接触，怎样核对具体连杆范围
从实际夹持面出发
画出工件与夹指的预期接触，并把接触面对应到模型中的实际连杆。只用夹爪组件的商业名称无法说明底层有哪几个连杆。
读取附着对象配置
示例中 touch_links 列出可接触附着物体的连杆。记录有效列表与附着连杆。若换了夹爪模型，检查原名称是否还存在以及是否指向原先预期部位。
区别接触规则与场景几何
允许特定接触不等于改了几何边界。核对工件大小、位置与碰撞体，同时检查碰撞矩阵或其他项目配置是否还有独立规则。
设计两条对照样本
在离线场景分别检查正常夹指接触和工件靠近非预期连杆的情况，记录接触对与检查结果。不要用成功规划来代替接触规则的逐项证据。
交付版本与理由
保存工件、夹具及机器人模型版本，为每个允许连杆写明用途。新增接触例外前先定位真实几何或坐标问题，避免例外范围逐次扩大。