智联海相机画面已去畸变，测量为何还可能越校越偏
画清数据处理路径
从相机驱动到检测、位姿求解与显示，标出在哪一步去畸变。检查检测程序拿到的是原始图、整幅矫正图还是仅处理过的点，不能只凭变量名判断。
区分像素坐标和归一化坐标
OpenCV 的点去畸变接口可输出归一化坐标，也可按所给投影矩阵输出对应坐标。核对调用实际参数，避免把归一化点直接交给期望像素输入的环节。
按图像配有效相机矩阵
整幅矫正图可能使用不同的相机矩阵和输出区域。保留其有效矩阵、裁剪与尺寸，后续使用对应图像模型，避免沿用原始流的参数组合。
用两条正确路径作对照
选择同一场景，分别用原始像点及原始畸变模型，或用已处理坐标及相应模型求解。比较两条路径的重投影和尺度，记录差异出现在哪个边界。
写入流和坐标的契约
交付每段输入类型、矩阵和去畸变责任方。复核升级后的默认图像源，尤其是原始与矫正话题名称相近时，不让参数组合靠调用顺序碰巧成立。