智联海点云法线在边缘乱跳，怎样检查邻域选取
从一个异常点开始
保留法线跳变点的坐标、近邻及原始表面位置。将它与平面内部点比较，区分算法整体配置错误与边缘上的局部混面。
核对半径与近邻数
Open3D 支持按搜索条件估计法线。固定半径在稠密和稀疏区得到的点数可能不同，近邻数限制也会影响覆盖范围。保存实际条件和样本分布。
标出跨边区域
在离线图上标出折边两面与估计点邻域。边缘附近邻居可能来自两个面，拟合方向可位于中间。不要凭视觉平滑就认定真实法线正确。
比较合理尺度与输入噪点
对同一局部点云比较两组邻域设置，并记录法线角度差与可用点。太小可能受噪点影响，太大可能跨过另一表面，需要结合实际几何和密度。
交付方向采用条件
说明哪些区域用于法线依赖的计算，哪些边缘点需额外处理或标记。保存样本和估计设置，便于传感器位置改变后重新检查。