智联海法线方向相反，为什么表面看起来仍然一样
将平面拟合与朝向分开
局部点位置能确定切面，但其垂直方向可以取正或负。点云渲染不变时，向量仍可能翻转。先开启法线可视化，检查位置与方向两部分。
决定方向依据
根据用途选择与已知方向或相机位置一致的规则，记录使用哪个参考。室内外侧或不同观察位置可能需要不同规则，不能只使用全局朝上的约定。
在合并点云前核对
不同站位分别估计的法线可能朝各自相机。合并后检查重叠区域有无正反混合，同时确认点和法线经过正确坐标变换。
检查实际消费者
不同计算使用法线的方式不同，有些只依赖切面，有些依赖符号。记录当前算法在法线翻转下的表现，不把某个算法的结果推广到所有后段。
保留正反对照
交付方向规则、参考帧、相机位置和反向样本，注明未确定区域。后续更换传感器或拼图方案时，优先重新核对重叠区及边缘。