智联海两帧点云配准偏到另一侧，先核对初始位姿
保存原始双云
给两帧点云保留采集身份、单位和参考系，并在同一视角显示源与目标。若初始模型已用过一次变换，记录累计结果，避免在预览中重复应用。
检查初始重叠
Open3D 教程将 ICP 描述为从初始变换出发细化配准。查看关键特征是否处在可匹配区域，不能只检查两个点云包络大致相交。
注意重复结构
对称零件和一排相同货架可能形成不止一个看似合理的对应。用唯一角点、标签或可靠先验区分候选，并保存未被采用的结果。
比较两个合理起点
在固定点云、阈值与方法的离线条件下改变初始位姿，观察最终位置及覆盖。若结果随起点跳转，应说明不确定边界，别把迭代结束当作正确位置的证明。
交付初值来源
保存初始矩阵、初值来源、最终矩阵和独立核对点。后续更换扫描顺序时重新验证方向与重叠，而不是直接沿用旧初值。