智联海点到平面配准，为什么需要核对目标法线
标出目标法线
Open3D 教程将点到平面残差写成对应点位移在目标法线上的投影。核对哪一帧是目标，以及法线来自文件还是现场估计。
观察局部估计质量
显示平面、折边和稀疏区法线，查看邻域是否跨越不同表面。坐标轴或单位变化后，确认法线同样在正确的参考方向中解释。
区分沿平面和离平面位移
平面法向上的差距可以约束一部分误差，沿平面的滑移可能需要其他方向或外部几何。用示意说明这一差异，实际观察依赖输入范围和对应。
和点到点方法做对照
保持输入和初值一致，比较两类计算的结果、覆盖以及外部参照。差异出现时先看目标法线和实际几何，不以方法名字判断优劣。
交付法线设置
保留法线来源、邻域、目标帧、迭代条件和未约束区域。重新估计法线或替换扫描角度后，应重查有效约束。