智联海控制配置有新关节，为什么模型也必须对得上
列出两份关节清单
分别从模型定义和 ros2_control 配置提取名称。检查前缀、大小写与启动替换后的结果，尤其是同一设备有多个实例时。
读取运行时模型
管理器文档要求 ros2_control 标记中的关节也出现在 URDF。要核对实际传入的机器人描述，而非仅检查磁盘上某份未被加载的文件。
明确模型与设备映射
把关节、传动部件、状态接口和命令接口放在同一对照表。若新增硬件提供了接口，仍需确认模型身份和控制器所请求的名称与之匹配。
在重启后再次复核
按文档与版本确认描述更新方式，保留重启后读取结果和控制器状态。避免修改源文件后只观察仍运行的旧实例。
交付配套版本
保存运行时描述、配置和接口表，并用一个新增关节样本说明名称如何贯穿模型与控制。以后调整前缀时可据此复查全部相关消费者。