智联海仿真数据只在一端出现，先查桥接方向
画出谁发给谁
区分来自 Gazebo 的传感数据与发往仿真的命令流。逐项记录实际生产者和目标订阅者，不能因都经过同一个桥进程就认为每条路径都是双向。
核对有效方向
Harmonic 文档展示 GZ_TO_ROS、ROS_TO_GZ 和双向选项。查看实际配置与启动参数，检查预期方向是否和有效方向一致，尤其避免把传感数据和命令通道反过来。
检查两端是否都有对象
在两端列出完整话题名和端点角色，核对仿真世界、模型名称与 ROS 命名空间。只有一端出现同名条目，可能意味着配错了作用域。
用一条可识别样本走完全程
在隔离仿真中记录输入样本与接收内容。若桥接有懒订阅行为，确保存在预期消费者再观察，避免把没有订阅时未创建路径误判为不支持。
交付方向表与复验
保存两端名称、类型、方向和接收样本。更换桥版本或改命名空间后重新核对，保证部署文档能解释每一条数据如何流动。