智联海Gazebo话题名相同，为什么ROS端未必能接收
读取完整类型
在两端分别记录话题名和完整消息类型，保留部署使用的桥接包版本。名称都含有 scan 或 image 并不表示实际类型能直接转换。
对照版本支持表
Harmonic 文档指出桥接只支持一定范围的消息类型。以对应版本的映射表或实现为依据，确认转换方向与类型组合，不将其他版本的示例直接当成本机支持证据。
对照关键字段
选择一个可解释的仿真样本，在 ROS 侧检查单位、数组、参考帧及时间头。桥接有输出说明完成了某种转换，但还需确认业务关心字段的含义。
区分不支持与接错话题
没有输出时检查日志、生产者实际类型、桥接方向和订阅者。若类型组合不在支持范围，应重新选择可用表示或在项目中明确定义转换。
交付版本与字段映射
保存两个类型、有效桥设置、样本和未转换字段，说明哪些应用需求仍待验证。升级后重放同一输入，检查转换结果的实际变化。